技术

关键词：

一、引言：机械手是一种模拟人手操作的自动化机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着工控自动化技术的不断发展，机械手也在朝着重复精度高、模块化、无给油化、机电一体化方向不断发展。

二、应用现场及设备：

码坯机

三、应用现场工艺要求

机械手的动力分为电动和气动两个部分，电动部分用于驱动机械手臂在基座上的往返动作，采用变频控制。为了保证生产工艺要求和提高生产效率，机械手在抓取砖坯码放的时候速度较低，回程空载时动作较快，一般采用高、低两段速实现，要求运行稳定，停止位置精确，不能超出限位；气动部分控制机械手的抓取动作。电气部分采用变频器控制，要求：1、加减速时间短，启动停止要平滑；2、正反转切换平滑，无冲击；3、运行平稳，无冲击和抖动；4、精确停车；

四、利用产品的何种功能解决此应用要求

结合机械手的工作特点以及对电气控制精度的要求，选用欧科PT200系列变频器。欧科变频器有四组加减速时间可供选择，通过端子的不同组合即可实现不同的加减速时间，适应范围更广；多段速控制由端子组合自由设定，最大可达16段速；正反转切换平滑，无切换等待时间，与PLC程序配合，可平稳的实现多段速段速、加减速时间、运行方向的切换，避免电流和机械冲击，使机械手在行走过程中更平稳；能耗制动使停止更快、更精确。

五、参数设置

参数设置：

此工况变频器的日常保养和维护、注意事项等：

1、 变频器、PLC、电机需可靠接地，不可零地共用；

2、 现场灰尘较多，应经常清理控制柜与变频器风道灰尘，

3、 能耗制动时电阻会发热，注意控制柜的通风；

4、 控制线尽量远离主回路，避免干扰；