技术

上海众拓机器人定位系统在图像处理上的应用

文章作者：上海众拓机器人技术有限公司  杨树彬

参考资料：德国BAHR公司直角坐标机器人（lt-bahrrobot）

关键字：工业机器人，直角坐标机器人，直线导轨

一、 工作要求：
1、采用视觉系统对图像进行检测。：

2、检测范围：

X ， Y 的有效行程分别为500mm 和 400mm 。在 Y 轴下端装配 视觉像机。

3、  工件形状：

工件为电脑液晶显示器，该显示器有大有小，工作台每次安装10个显示器，以备检测。

4、  定位位精度及分辨率：

定位度为0.01mm

5、控制系统：

系统要求能够对检测数据要进行分析处理。

二、机器人组成：                          
        该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备（相机）、控制系统等组成。
1、机器人定位系统

因为该结构要求的定位精度很高，用一般的传动方式，如滚珠丝杠传动，很难实现，我们选者了直线伺服电机定位单元。

X轴选用两根DSM120定位单元。该定位系统的轨道是由两排直线滚珠轨道组成的，轨道并排安装在DS120定位型材的内底面两侧，直线电机的定子安装在DS120定位型材内底面的中部，直线电机的动子安装在DS120的滑块上，滑块与轨道安装在一起，在轨道上运动。两个电机分别由两台伺服驱动来驱动，由同一控制信号控制，保证严格的同步。

Y轴选用一根DSM120定位单元，为便于安装负载，DSM120 滑块安装面与工作台面垂直。负载直接安装在该轴的滑块上。

2、伺服驱动系统

直线伺服电机作为驱动已经与定位单元融为一体，不再需要其他的驱动。

3、视觉系统

该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。

4、控制系统

控制系统由大型PLC、触摸屏组成。