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机器人在烟丝箱码垛作业中的应用
近年来随着烟草加工向精益化、精细化、个性化方向发展，传统的烟丝柜储方式逐渐转变为箱储模式，便于半成品烟丝小批量精确搀兑并实现成品烟丝对制丝线小单元送丝。为了提高存储和输送效率，需要将烟丝箱进行堆叠和拆垛，除了专用堆码机外可采用机器人进行堆拆作业。
    基本流程为：烟丝箱输送到站台工位，机器人抓取后旋转搬运到堆码站台，堆叠在另一个烟丝箱上方，拆垛时动作顺序相仿。同时，机器人以单箱方式抓取箱体，可完成翻箱倒料作业，并在光学视觉系统和清扫装置的配合下，完成箱体内侧残留烟丝的清扫工作。由于箱体长宽高尺寸均大于1米，抓取重量超过150千克，开发了较大宽度尺寸的机器人夹具，并选用手腕持重和臂展半径较大的机器人本体型号。

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