$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9
这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机就会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。IC600PM504RR常规IC600PM504RR常规IC600PM504RR常规
Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。
以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到 90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到 1慢慢增加。该数值加1之后，范围就会变成0到 2，再除以2之后， 0到 1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。
#!/usr/bin/env python
from time import sleep
import numpy as np
import rospy
from std_msgs.msg import Float32
currentPosition = 0.5
pub = None
def moveServo_cb(data):
global currentPosition, pub
targetPosition = data.data
r = targetPosition - currentPosition
angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90
m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) 1 )/2
for mi in np.nditer(m):
pos = currentPosition mi*r
print “pos: “, pos
pub.publish(pos)
sleep(0.05)
currentPosition = targetPosition
print “pos-e: “, currentPosition
pub.publish(currentPosition)
def listener():
SIEMENS6ES7323-1BH01-OAAO
SIEMENS6ES7331-7KF02-0AB0模块
品牌型号品名
SIEMENS6ES7322-1BL00-0AA0模块
SIEMENS6ES331-7KF02-0AB0模块
siemens6ES7317-2EK13-0AB0模块
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SIEMENS6ES7 953-8LJ30-0AA0储存卡
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SIEMENS6ES7 350-1AH03-0AE0模块
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SIEMENS6ES7 151-1AA05-0AB0模块
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siemens6AV6 642-OBC01-1-1AX1触摸屏
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siemens6AV6643-0AA01-1AX0触摸屏
siemens6ES7414-2XG03-0AB0模块
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SIEMENS6ES7322-1HH00-0AA0模块
SIEMENS6ES7131-4BD01-0AA0模块
SIEMENS6ES7235-0KD22-0XA8模块
SIEMENS6EP1 334-3BAOO电源
SIEMENS3SB3000-1BA20开关
