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多关节四轴机器人码垛机是本森为生产线后端包装码垛研发的机器人码垛系统，该码垛系统硬件与专门控制软件相结合，实现从包装线流出的立式包装袋到最后的码垛成型出库，均为全自动化系统。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护，并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。

码垛机生产线由倒包线、提升线、整形线、抓取线、码垛机器人五部分构成。从包装秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线时，包装袋会接触到倒包横梁，自身倒在倒包板上，然后通过防滑输送带的传送和导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。