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厦门圣企机电设备有限公司

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机械手具有：把持部，其对载置于作业台的物品进行把持；以及控制部，其用于对上述把持部的姿态进行控制而将物品
组装于规定的位置。关于这种机械手，在利用把持部对物品进行把持时，有时物品会倾斜。物品的倾斜角度因相对于把
持部的滑动等影响而每次都不同，记载的机械手，通过使把持的物品与倾斜角度已知的基准面接

触而对物品的倾斜角度进行检测。雄克0300043UZB 80通用型过渡爪0300042UZB 64

机械手，为了对把持物品时的倾斜角度进行检测，需要使把持的物品与基准面接触的工序。因此，担心为了检测倾斜角
度而花费时间雄克0300043UZB 80通用型过渡爪0300042UZB 64

能够对缩短检测物品的倾斜角度时的检测时间有贡献的机械手以及角度测定器。

用于解决上述问题的机械手具有：把持部，其对物品进行把持；以及控制部，其对所述把持部的姿态进行控制，其中，
具有：重力传感器，其对以重力方向为基准的所述把持部的倾斜度进行检测；相对角度传感器，其对由所述把持部把持
的物品和所述把持部的相对角度进行检测；以及运算部，其基于由所述重力传感器检测出的所述倾斜度、以及由所述相
对角度传感器检测出的所述相对角度，对由所述把持部把持的所述物品的以重力方向为基准的倾斜角度进行运算。

关于上述结构，基于来自设置于机械手的重力传感器和相对角度传感器的信息而进行运算处理，由此对所把持的物品的
倾斜角度进行检测。因此，能够在把持物品之后不使机械手执行动作而对物品的倾斜角度进行检测，能够对缩短检测时
间有贡献。
另外，关于上述机械手，优选地，所述控制部基于由所述运算部运算出的所述物品的所述倾斜角度，对所述把持部的姿
态进行控制。

关于上述结构，基于所把持的物品的倾斜角度而对把持部的姿态进行控制，因此在机械手的控制中能够反映出检测出的
物品的倾斜角度。因此，在将所把持的物品组装于规定的位置时，能够通过机械手的动作而将物品的姿态矫正为期望的
姿态。其结果，能够不使供物品组装的对象物的姿态变化地完成物品的组装作业，因此能够对缩短作业时间有贡献。

另外，关于上述机械手，优选地，所述重力传感器以及所述相对角度传感器设置于随着所述把持部的驱动而彼此的相对
位置部变化的部位。

根据上述结构，运算部能够不考虑重力传感器和相对角度传感器的相对位置的变化而求出物品的倾斜角度，因此与考虑
重力传感器和相对角度传感器的相对位置的变化的

雄克SCHUNK2指角度机械手 0311610 PWG 50
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311611 PWG 50-AS
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311615 PWG 50-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311616 PWG 50-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311620 PWG 
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311621 PWG 64-AS
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311625 PWG 64-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311626 PWG 64-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311630 PWG 80
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311631 PWG 80-AS
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311635 PWG 80-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311636 PWG 80-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311640 PWG 100
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311641 PWG 100-AS
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311645 PWG 100-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311646 PWG 100-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311650 PWG 125
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311651 PWG 125-AS
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311655 PWG 125-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311656 PWG 125-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311660 PWG 160
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311661 PWG 160-AS
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311665 PWG 160-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311666 PWG 160-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311670 PWG 200
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311671 PWG 200-AS
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311675 PWG 200-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311676 PWG 200-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311680 PWG 240
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311681 PWG 240-AS
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311685 PWG 240-KVZ
雄克SCHUNK2指角度机械手 0311686 PWG 240-AS-KVZ

德国Schunk雄克高扭矩执行器 0304560 SFL 25-E-090
德国Schunk雄克高扭矩执行器 0304564 SFL 40-E-090
德国Schunk雄克高扭矩执行器 0304565 SFL 40-S-090
德国Schunk雄克高扭矩执行器 0304568 SFL 64-E-090
德国Schunk雄克高扭矩执行器 0304569 SFL 64-S-090

德国雄克SCHUNK抓取组合 0304630 GSM-P-32-E-090,
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304631 GSM-P-32-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304632 GSM-P-32-IS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304633 GSM-Z-30-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304634 GSM-Z-30-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304635 GSM-Z-30-IS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304637 GSM-W-16-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304638 GSM-R-16-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304639 GSM-R-16-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304640 GSM-P-40-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304641 GSM-P-40-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304642 GSM-P-40-IS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304643 GSM-Z-38-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304644 GSM-Z-38-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304645 GSM-Z-38-IS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304647 GSM-W-20-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304648 GSM-R-20-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304649 GSM-R-20-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304650 GSM-P-50-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304651 GSM-P-50-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304652 GSM-P-50-IS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304657 GSM-W-25-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304658 GSM-R-25-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304659 GSM-R-25-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304660 GSM-P-64-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304661 GSM-P-64-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304662 GSM-P-64-IS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304663 GSM-Z-45-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304664 GSM-Z-45-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304665 GSM-Z-45-IS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304677 GSM-W-32-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304678 GSM-R-32-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304679 GSM-R-32-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304687 GSM-W-40-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304688 GSM-R-40-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304689 GSM-R-40-AS-E-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304730 GSM-P-32-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304731 GSM-P-32-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304732 GSM-P-32-IS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304733 GSM-Z-30-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304734 GSM-Z-30-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304735 GSM-Z-30-IS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304737 GSM-W-16-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304738 GSM-R-16-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304739 GSM-R-16-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304740 GSM-P-40-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304741 GSM-P-40-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304742 GSM-P-40-IS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304743 GSM-Z-38-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304744 GSM-Z-38-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304745 GSM-Z-38-IS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304747 GSM-W-20-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304748 GSM-R-20-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304749 GSM-R-20-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304750 GSM-P-50-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304751 GSM-P-50-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304752 GSM-P-50-IS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304757 GSM-W-25-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304758 GSM-R-25-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304759 GSM-R-25-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304760 GSM-P-64-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304761 GSM-P-64-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304762 GSM-P-64-IS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304763 GSM-Z-45-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304764 GSM-Z-45-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304765 GSM-Z-45-IS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304777 GSM-W-32-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304778 GSM-R-32-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304779 GSM-R-32-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304787 GSM-W-40-AS-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304788 GSM-R-40-S-090
德国雄克SCHUNK抓取组合 0304789 GSM-R-40-AS-S-090