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IAI真空机器人CORETEC拧紧机

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控制器计算机控制系统中的位置控制部分，几乎无例外地采用数字式位置控制。

以上几种类型的控制器都是采用串行机来计算机器人控制算法，它们存在一个共同的弱点：计算负担重、实时性差.所以大多采用离线规划和前馈补偿解耦等方法来减轻实时控制中的计算负担，当机器人在运行中受到干扰时其性能将受到影响，更难以保证高速运动中所要求的精度指标。

2、并行处理结构

并行处理技术是提高计算速度的一个重要而有效的手段，能满足机器人控制的实时性要求，从文献来看，关于机器人控制器并行处理技术，人们研究较多的是机器人运动学和动力学的并行算法及其实现，1982年 J. Y. S. Luh提出机器人动力学并行处理问题，这是因为关节型机器人的动力学方程是一组非线性强耦合的二阶微分方程，计算十分复杂，提高机器人动力学算法计算速度也为实现复杂的控制算法如：计算力矩法、非线性前馈法、自适应控制法等打下基础。

开发并行算法的途径之一就是改造串行算法，使之并行化，然后将算法映射到并行结构，一般有两种方式，一是考虑给定的并行处理器结构，根据处理器结构所支持的计算模型，开发算法的并行性；二是首先开发算法的并行性，然后设计支持该算法的并行处理器结构，以达到并行效率。

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