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193-ECM-ETR
193-ECM-ETR
193-ECM-ETR我们的优势品牌：AB,ABB，GE，西门子，施耐德，伊顿，发那科，安川，卡特拉汉墨，博士力士乐，福克斯波罗，英维思   

伺服电机的三环控制结构

伺服电机一般为三个环控制，三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。

最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。

第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。

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 ） PTQ-PDPMV1 140PTQ-PDPMV1 
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140CPU53414A
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140CRP93200
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140DAI55300
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140DDI85300
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140DDO35310
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140NOE77110
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140XTS01209
140XTS01212
140XTS10206
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 AS-B809-016 
  AS-B840-108 
  AS-B827-032 
  AS-B808-016 
  AS-B883-200 
  AS-8535-000 
  AS-B814-108 
  AS-B838-032 
  AS-BDAP-210 
  AS-BDAP-218 
  AS-BDAU-208 
  AS-BDEP-218 
  ？？？ 
  AM-SA85-000 
  AS-HDTA-202 
  AS-P120-000 
  AS-P892-000 
  AS-S908-120 
  PC-0984-785 
  PC-A984-130 



  140DAO84210
  140DDI35310
  140MSB10100
  140DRA84000
  140CPU11303
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  140XBE10000
  140DDI35300
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  140CPU43412A
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  140CPU11302
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  140EHC10500
  TSXAZY414
  140CRA21110 


Power-One电源模块MAP40-1005C 
Kuka 马达电机 KK53Y-YYYY-071
National Instruments 采集卡 PCI-MXI2
Schunk      Schunk           夹具      夹具 OSE-A34-4        PGN100/2         
POWER ONE 电源模块 LWN2660-6
KEYENCE 通讯电线 OP-24027
HP WORKSTATION 工作站 B2600
Parker 接头 SH4-62 SH4-63 
honeywel 板卡 80363972-150   
Epson 板卡 skp326-3   
YOKOGAWA 模块 F3XP01-OH
PITTMAN 马达电机 GM9236S020-R1 
Siemens 接触器 CXN0550CL         CXN0550CL         （动，静各三个）     
CABLETRON 以太网收发器 ST-500     
施耐德 模块 140CPU11302       AM-SA85-000 
CUTLER-HAMMER 保险丝 25CLPT-.5E   
AB 电机 MPL-B230P-VJ44AA  
FANUC 教导器 A05B-2518-C200#EMH 
施耐德 模块 140DDO35300
AB 电池 1756-BA1  1756-BA2  
施耐德 板卡 416NHM30032A   
VEXTA 驱动器 UDX5103
KUKA 电机 KK67Y-YYYY-050 
施耐德 模块 NW-RR85-001 
TRICONEX 模块 3625    
AB 模块 1746-P3    
三菱 变频器 FR-E520S-0.4K-CH  
AB 触摸屏 2711-T10C10
MATROX 板卡 y751-0301 
AB 控制器     2094-BM01-S       2094-BC04-M03-S   2094-PRS6  
FOXBORO 控制器 CP40B   
三菱       本多 编码器电缆  连接器 "MR-JCCBL30M-L     PCR-S20FS 连接器
PCR-LS20LA1罩"
三菱 马达 HC-MF053G2 
KUKA 网络主从卡 00-104-196  
施耐德 控制器 140DDI35300 140aci03000 140crp93200 140cps11420      
Rorze 驱动模块 RD-023MS   
施耐德 模块 NW-RR85-001 
AB 电池 1747-BA  
VEEDER-ROOT 计数器 C628-81002
松下 马达 MQMZ012P1G
Phoenix 模块 IBS 24 BK-I/0-T
HONEYWELL 通讯板 measurex 05357600
coolmuscle 马达 KH56QM2B048  
AB CPU 处理器 1756-L61  ....
IVO 转速表 TA200.002AXA1 
Allen Bradley 继电器 MSR6R/T
AB 模块 1746-INT4 
interface 采集卡 PCI-2726CM
FOXBORO 电源模块 P0904HA
FANUC 驱动器 A06B-6093-H152
FANUC 输出模块 A03B-0819-C154
FANUC 驱动器 A02B-0168-B012
ABB 通讯模块 RMBA-01
PARKER 控制器 ACR8010
FOXBORO 电源模块 IPM2-P0904HA
YASKAWA 驱动器 SGDS-02F12A
施耐德 模块 140DDI35310      990XCP98000       
Kollmorgen 驱动器 CB06551
EUPEC  IGBT模块 FS225R12KE3
MITSUBISHI 控制器 FX2N-64MT 
三菱 电源模块 Q61P 
AB 模块 1756-OB32 /A
AB 模块 1794-IB16       1794-TB3      
西门子 模块 四个型号
RORZE 驱动器 RD-023MS
AB 电池 1756-BA1 
SIEMENS 继电器 3UF7010-1AU00-0
AB 模块 1747-L542           1747-ASB          1747-SN     
GE 断路器 SFHA36AT0250
RORZE 驱动器 RD-023MS
FANUC 伺服电机 A06B-0143-B175 
ONA 手操器 CT8142380
台达 驱动器 ASD-A0721LA
西门子 触摸屏 6AV6 642-OBA01-1AX1
Rexroth 驱动器 DKCXX.3-100-7
西门子 触摸屏 6AV6 545-OCC10-OAXO
AB 模块 1769-pa4
安川 驱动器 SGDS-04A12A
Kollmorgen 驱动器 CB06551
安川 变频器 CIMR-F7A4015
AB 模块 1746-OW16             1746-IA16
RORZE 驱动器 RD-023MS
interface 采购卡 PCI-2726CM
siemens 模块 6SN1118-0DH23-0AA1 
松下       西门子 摄像机    电源模块 ANM832CE           6ES7307-1EA00-0AA0 
honda 连接器 PCR-S20FS 
siemens 触摸屏 6AV3-607-1JC20-0AX1
siemens 模块 6SN1118-0AE11-0AA1 
TORRINGTON 轴承 NB4012
AB 变频器 2711-K9C1X 
Gidel 板卡 Gidel PROC_DSP PROC DSP REV 02 
FANUC 伺服器 A02B-0166-B531
AB 配件 1784-PCMK 1784-PCM5
AB 控制器 1746-HSCE
AB 控制器 1746-NO4V          1746-NO8V
FANUC 风扇 A90L-0001-0548
AB 控制器 1746-HSCE
HP        HP 硬盘     板卡 652564-b21         411508-b21
AB 模块 1756-IV32
GE 模块 IC693PWR330
安川 变频器 CIMR-XCBA20P4
FOXBORO 模块 FBM205
西门子 控制器 6ED1 053-1FB00-0BA2
AUMA 模块 Z013.718 C/01.05  Z009.636 A/02-06
施耐德 电源模块 140CPS11420
施耐德 通讯模块 PTQ-PDPMV1
施耐德 电源模块 140CPS21400
施耐德 通讯模块 140ERT85410
西门子 高压板 PS-M06D12S5-NJ1L(S)
AB 机架 1746-A7
松下 驱动器 MSDC015A3A06
TIMKEN 轴承 JLM714149/JLM714110
datalogic 扫描枪 PSC959
AB 触摸屏 2711-K6C10
施耐德    控制器     控制器 140DDO35300        140DDI35300  
AB 伺服控制模块 2094-BM01-S
施耐德 PLC 底板 140XBP01000 
雄克 气缸 PGN100-1 
AB 模块 1746-0W16       1746-IB16   
Morion 恒温晶体振荡 OCXO MV180 MV180-A02E-12V- 10.0 MHZ
AB 网络适配器 1203-CN1
MicroE 编码器 MicroE M10
AB      模块       模块 1756-A7            1756-ENBT 
AB 模块 1769-OB16          1769-OF2           1746-HSCE
Invensys 控制模块 GCM-86120
Sprecher Schuh 接触器 CA3-12
p f 安全栅 KFA6-DWB-EX1.D
AB 通讯卡 1784-PCC 
雄克 气缸 PGN100-1  370102
TECO 变频器 FM50-2P5-OC
三菱 控制器 FX2N-64MT
Panasonic 电机 MSMA011A1E
siemens 模块 四个型号
Panasonic 电机 MSMA011A1E
WOODWARD 控制器 8406-113
AB 软启 150F-361NBD
西门子 控制器 6FC5210-0DA20-2AA1
三菱 控制器 FX2N-64MT
安川 电机 SGML-01AF12
AB 变频器 160S-AA02NSF1 
FOXBORO 电源模块 P0904HA
GE 输入模块 IC693ALG223
interface 板卡 PCI-2726CM
安川 伺服驱动器 "
SGDC-30AJA"
费斯托 增压器 DPA-63-10
SEW 伺服驱动器 MAS51A060-503-00   MAS51A010-503-50
三菱 控制器 FX2N-64MT
Bluecherry 视频采集卡 PV-143
西门子 控制器 6SN1118-0DH23-0AA1
Modicon 模块 AS-BDAP-208
欧姆龙 接近开关 E2E-X10Y1
RORZE 控制器 RD-023MS
GE 模块 IC693PWR330
siemens 模块 6ES7331-7PF11-0AB0
AB 模块 1771-P7           1771-VHSC        1771-OWNA          1771-OFE1          1771-IFE       1771-DL          1771-ASB          1771-IAN
HP 模块 85093C
interface 板卡 PCI-2726CM
GE 通用 模块 IC693ALG442B
Aera 流量计 FC-771AC
AB 机架 1756-A7
IOTECH 转换器 488/80A
omron 触摸屏 NT30C-ST141B-V1
施耐德 控制器 140CRA93200
施耐德     西门子 控制器 140ACI03000       140ARI03010       6ES7314-6CG03-0AB0  
安川 电机 USAHEM-03CB2X
穆尔 穆尔 HRC3/047-500
MOORE 继电器 RELAY  62V
施耐德 模块 140DDI35300       140DDO35300
松下 电机 MUDS043A1A 
施耐德 模块 140ACI03000
SCHUNK 气缸 0SE-C40-0
三菱 驱动器 MR-SO103P
GE 模块 IC200UEX636-C
约克离心机 液晶显示板 6091L-0040A
AB 机架 1746-A13
AB 继电器 MSR6R/T
力士乐 伺服驱动器 DKC02 3-100-7-FW FWA-ECORDR3-SMT-02VRS-MS           DKC02 3-040-7-FW FWA-ECORDR3-SMT-02VRS-MS
伊顿 电池 PW3115 650
AB 模块 1746-OW16
约克离心机 液晶显示板 6091L-0040A
AB 机架 1746-A10          1746-A13
GE 模块 IC693CPU374