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永磁同步电机数学模型 
　　2转子磁场定向PMSM牵引控制策略 
　　2.1转子磁场定向PMSM控制模型 
　　PMSM的空间矢量图。为转子磁极轴的空间位置角；为定子电流矢量与转子永磁磁链矢量之间的夹角。在转子磁场定向的坐标系上将电流矢量分解成两个相互垂直、彼此独立的产生磁通的励磁电流分量矢量和产生转矩的转矩电流分量。一定的转速和转矩对应于一定的和给定值，通过控制使实际的和跟踪其对应的给定量，就可以实现电动机转矩和转速的控制，即把永磁体同步电动机的控制归于对电机定子电流空间矢量相位和幅值的控制。 
　　至此可得，永磁同步电机的转矩和磁通是解耦的。对于给定的永磁同步电机，励磁磁场由永磁体决定，为常数，其输出转矩与轴定子电流呈线性关系，因此只需控制轴定子电流的大小就可以控制电机的输出转矩，这样处理的效果使得永磁同步电机可以像直流电机那样进行独立的转矩和磁通控制，从而使永磁同步电机的控制过程大为简化。 
　　2.2转子磁场定向PMSM控制策略 
　　根据转子磁场定向的永磁同步电机控制数学模型可以得到转子磁场定向永磁同步电机牵引控制策略的结构框图。 
　　Park/Clark Transform为坐标变换部分，PMSM为永磁同步电机本体。首先通过转子位置传感器检测出电机转子角度并计算出电机转速同时检测电机定子两相电流和经CLARK?PARK矢量变换后，得到两相同步旋转坐标系下的电机定子电流和检测到的实际电机转速与给定电机转速相比较后送入转速外环调节器，将转速调节器的输出信号送入电流调节器的轴通道，作为轴电流的给定值，并取电流调节器轴通道的给定值为0；

电流调节器轴通道调节器的给定信号与实际信号相比较后送入对应通道的电流调节器，并将其输出信号送入PARK反变换环节，从而得到逆变器输出电压在两相静止坐标系下的参考信号；再经过PWM信号产生、隔离驱动、逆变器等环节后驱动电机运行，组成完整的闭环控制系统

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